巡检在管廊内部定位所述巡检巡检在管廊内部定位所述巡检包括：定位装置，所述定位装置包括UWB标签，所述定位装置通过测量UWB标签与布置在管廊内的所述UWB之间的距离来获取所述巡检巡检时在所述管廊全局的位置；定位摄像头，所述定位摄像头位于所述巡检的顶端，所述定位摄像头镜头朝上，且用来检测和识别视觉标记，并通过视觉手段获取所述巡检与轨道车的相对位姿，为所述巡检提供定位信息，实现对接；超声波传感
