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视频作者：无锡锐凌自动化科技有限公司
同步带传动的环形自动装配线-机械部件
伺服电机驱动/同步带传动的环形自动装配线，以环形导轨作为工件/工装夹具的循环轨道，具有短节拍，高刚性，准停等优点，如下视频中的案例为汽车火花塞的自动装配线：
机械部件如下：
一：环形导轨系统
环形导轨及其滑座，详细说明，请参考：环形导轨应用-高速/精密环形流水线/生产装配线
二：同步带
内带钢丝绳，打有安装孔位，其上可安装“皮带穿行组合件”，详细说明，请参考：环形导轨滑座和同步带间的连接机构的设计要点
三：皮带穿行组合件
带有橡胶衬套，减小加减速冲击；橡胶衬套在外力的作用下可产生些许变形，环形滑轨，防止在锁紧进行二次精定位的时候引起伺服电机报警，请参考：环形导轨/伺服电机驱动/二次定位：
目前市场上还有另外一种环形线体：采用分度台驱动凸轮盘，环形滑轨特点，凸轮盘和小车链上的凸轮啮合，拖动小车链：
此种传统线体，有如下几个缺点：
一：结构复杂
为了限制小车除了运动方向之外的两个方向的自由度，需要有左边，右边，和下边三根导向导轨，结构复杂；凸轮有磨损的时候，更换和调整极其不方便：
二：规格少
小车间距，只有少数几个值，可供选择；风度台的分度规格限制了小车间距选择范围。
三：承载能力有限
一家厂商的选型资料中，建议的负载仅为2KG。
四：速度低
一家厂商的选型资料中，快的节拍为0.16秒走完80mm， 线速度仅为1m/s左右。
桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，环形滑轨作用，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，环形滑轨价格，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
X轴向：0.210mm
Y轴向：0.190mm
Z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
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