爬壁检测机器人目前，爬壁机器人的移动方式有轮式、履带式、仿生足式，其中轮式移动能实现移动，结构相对简单，系统稳定性高，但是吸附力不易控制，巡检储罐检测爬壁机器人，壁面适应能力较差；履带式移动具有负载能、越障能力及适应能力强的优势，但还需要结局转弯控制难度大，移动缓慢的问题；足式移动适应性的能力强，但是控制难度大，稳定性差。吸附方式有永磁吸附、电磁吸附、单吸附、多吸附、推力吸附。其中
