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主要有三种类型：1）通用型，即由人力或电动驱动；2)、能够用手对工业机器人进行操纵的手控型；3)、伺服驱动型，该型可依赖于伺服马达驱动关节进行移动。
其中，的是人工操作的，占到了70%以上的市场份额。随着电力驱动技术的不断发展与普及，当前，以电力驱动为主体的工业机器人所占的比例正在逐渐提高，这将成为今后一段时期工业机器人市场发展的主旋律。
