自由度和坐标形式设计自由度 机械手设计中，自由度是主要参数，自由度即整机、手臂、手腕相对于固定坐标系的独立运动。有几个独立运动就有几个自由度。每一个运动部件对应固定坐标系具有的独立运动称为自由度。每个构件对应固定坐标系多有6个自由度，即XYZ三个方向独立的往复运动，绕X
