怎么让数控机床机械手适应零件形状各异??因此在数控机床机械手的研发上，根据数控机床上下料机器人的技术指标、作业环境与工作流程，建立机器人视觉伺服控制系统，并对视觉伺服系统的组成、图像特征选取和视觉伺服控制器设计等关键技术进行论述和分析。在构建数控车床上下料机械手运动学模型的基础上，进行机器人运动学分析与仿真，并且对视觉伺服系统坐标变换、图像雅可比矩阵和摄像机数学模型等视觉伺服理论进行分析和推导。?
