????? 机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，mg3焊接机器人，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，kuka 焊接机器人，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，led焊接机器人，主从机械手系统的出现为机器人
