? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 冲压机器人机械系统包括机壳，机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构
