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发那科机床上下料机器人机械手R-1000iA/80F R-1000iA/100F
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 码垛 物流搬运 拾取及包装 点焊
特性：
FANUC Robot R-1000iA是可搬运质量为80～100kg的小型高速机器人。它具有紧凑的机器人结构和优越的动作性能，能够对应布局密集的搬运、点焊、码垛堆积等各种作业。
1. 可以根据用途从3种机型中选择合适的机器人。
- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F
具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作位置的高速移动，以及短距离移动时的定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
- FANUC Robot R-1000iA/80H
具有搬运能力强的特点、适合进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。
因为机构部很紧凑，所以能够有效地利用车间里有限的空间进行安装。
2. 通过和iRVision内置视觉功能或者力觉传感器进行
参数：
项目 规格
R-1000iA/80F R-1000iA/100F
机构 多关节型机器人
控制轴数 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）
可达半径 2230mm
安装方式 地面安装、吊顶安装
动作范围（速度） J1轴旋转 360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s） 360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s）
J2轴旋转 245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s） 245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s）
J3轴旋转 360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s） 360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s）
J4轴手腕旋转 720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s） 720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s）
J5轴手腕旋转 250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s） 250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s）
J6轴手腕旋转 720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s） 720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s）
手腕部可搬运质量 80kg（A）
（A）+（B）80kg 100kg
J3手臂部可搬运质量 - 20kg（C） （C）+（D）20kg
J3机座部可搬运质量 15kg（B） 20kg（D）
手腕允许负载转矩 J4轴 380N&8226m 38.8kgf&8226m 690N&8226m 70.4kgf&8226m
J5轴 380N&8226m 38.8kgf&8226m 690N&8226m 70.4kgf&8226m
J6轴 200N&8226m 20.4kgf&8226m 260N&8226m 26.5kgf&8226m
手腕允许负载转动惯量 J4轴 30kg&8226m2 306.1kgf&8226cm&8226s2 57kg&8226m2 581.6kgf&8226cm&8226s2
J5轴 30kg&8226m2 306.1kgf&8226cm&8226s2 57kg&8226m2 581.6kgf&8226cm&8226s2
J6轴 20kg&8226m2 204.1kgf&8226cm&8226s2 32kg&8226m2 326.5kgf&8226cm&8226s2
驱动方式 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
重复定位精度 +0.2mm
机器人质量 620kg 665kg
安装条件 环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下
