1.柔性装配单元借助一台或多台机器人，在一个固定工位上按照程序来完成各种装配工作；2.多工位的柔性同步系统系统由传送机构组成固定或的装配线，采用计算机控制，各自可编程序和可选工位，因而具有柔性；3.组合式结构的柔性自动组装机这种结构由装配所需的设备(如钻孔、装入螺钉、旋拧螺钉机构)、工具和控制装置组合而成，螺丝排列机，可封闭或置于防护装置内。例如，安装螺钉的组合机构是由装在箱体里的机器人送料装置、
