冲床机械手的分类：1.按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；2.按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；3.按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。气动冲床机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。A前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，终实现机械手的动作要求。
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