用PLC实现对立体仓库机械手部分的控制机械手是一种能模拟人手臂部分动作，按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具自动化装置。自动化工程而可编程逻辑控制器(PLC)其具有高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能工业控制中有着广泛应用。我们所设计机械手驱动部件为步进电机驱动器特点，江西XD-E6TC-P，我们采用了日本OMRON公司生产位置控制单元模块NC111，用来产生脉冲和方向电平，来控制机械手运行。2 四自由度机械手结构及运动四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间货物传递。(1) 四自由度机械手主要性能指标X轴:1大移动距离420mmZ轴:1大移动距离420mm底盘回转:1小控制转角0.09°，1大回转角小于等于300°腕回转:1小控制角0.9°，XD-E6TC-P，1大回转角小于等于300°图1 四自由度机械手限位开关示意图图1为四自由度机械手限位开关示意图，其中SQ1~SQ7为限位开关。其作用是保护运行时不会过限而造成机械上损坏。(2) 运动流程实际需要而定，XD-E6TC-P生产厂家，如上升嘧笮朽逆时针旋转嘧ナ肿ソ羿下降嘤倚朽顺时针旋转嘧ナ址潘舌返回，还可以有其他工作流程。3 机械手工作原理机械手伸缩、升降、转盘、抓手运动是由步进电机驱动器来控制，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器输入脉冲和电平信号是由PLC上NC111模块来提供。其电路原理图如图2所示。 PLC发展至今已有近40年的历史，随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，工业控制领域已有翻天覆地的变化，PLC亦再不断的发展，挣朝着新的技术发展。 一是PLC网络化技术的发展，其中有两个趋势：一方面，PLC网络系统已经不再是自成体系的封闭系统，而是迅速向开放式系统发展，各大 PLC除外形成自己各具特色的PLC网络系统，完成设备控制任务之外，还可以与上位计算机管理系统联网，实现信息交流，成为整个信息管理系统的一部分;另一方面，现场总线技术得到广泛的采用，PLC与其他安装在现场的智能化设备，比如智能仪表、传感器、智能型电磁阀、智能型驱动执行机构等，通过一根传输介质(比如双绞线、同轴电缆、光缆)链接起来，并按照同一通信规约互相传输信息，由此构成一个现场工业控制网络，这种网络与单纯的PLC远程网络相比，XD-E6TC-P厂家，配置更灵活，扩展更方便，造价更低，性能价格比更好，也更具开放意义。 江西XD-E6TC-P_无锡市盛方自动化科技由无锡市盛方自动化科技有限公司提供。江西XD-E6TC-P_无锡市盛方自动化科技是无锡市盛方自动化科技有限公司（www.wxsf5118.com）今年全新升级推出的，以上图片仅供参考，请您拨打本页面或图片上的联系电话，索取新的信息，联系人：汤经理。 产品：盛方自动化科技供货总量：不限产品价格：议定包装规格：不限物流说明：货运及物流交货说明：按订单
