康的并联机器人1965 年，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；（2）承载能力大；（3）微动精度高；（4）运动负荷小；（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，机器人搬运拾取装托装箱，而并联式却容易实现。 康的Delta机器人是一种并联机器人，机器人进口配置，主要可以实现包装、分拣、装托、装箱、轻量搬运等工序，现己广泛应用在电子、食品、制药、药品等行业。康的Delta机器人在高速高精的工作场合下，机器人的动力学特性变得明显，传统的基于运动学的控制方法存在控制精度不高、控制能量较大等缺点，同时Delta机器人整体是个强耦合、非线性系统，这些给控制带来一定挑战。康的Delta机器人连杆的质心、质量、转动惯量等参数存在测量误差，机器人的结构参数可能部分未知或存在偏差，康的Delta机器人通常建立的动力学模型只是实际模型的估计，研究动力学模型的偏差对控制效果的影响很重要。康的Delta机器人PID控制器因其原理简单、鲁棒性好、可靠性高，一直是工业过程控制中应用广的控制器。康的Delta机器人PID参数整定方法通常有基于经验和基于智能算法两种方法，前康的Delta机器人者整定过程较繁琐且需要一定的经验，高速分拣机器人，后者算法较复杂且计算量大。因而，广东机器人，寻找一种简单、普适的PID参数自整定方法尤为重要。针对以上的问题，佛山康的以Delta并联机器人为研究对象，研究机器人的运动学、动力学、运动规划及基于动力学的解耦控制问题，并提出基于随机粒子法的PID参数自整定方法。佛山市康的智能机械设备有限公司首先分析了Delta并联机器人的运动学及动力学。康的Delta机器人的运动学正解并结合Delta实验平台验证其正确性； 北京机器人、机器人拾取装托装箱、康的封盒机整理机水油机批发由佛山市康的智能机械设备有限公司提供。佛山市康的智能机械设备有限公司（www.kendyautomation.com）位于佛山市顺德区陈村镇石州村委会岗北工业区白陈路石州段2号C1座五层之一。在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前佛山康的在包装生产线中拥有较高的度，享有良好的声誉。佛山康的取得全网商盟认证，标志着我们的服务和管理水平达到了一个新的高度。佛山康的全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。 产品：佛山康的供货总量：不限产品价格：议定包装规格：不限物流说明：货运及物流交货说明：按订单
