选定减速器的类型和安装型式三、初定各项工艺方法及参数选定性能水平，初定齿轮及主要机件的材料、热处理工艺、精加工方法、润滑方式及润滑油品。四、确定传动级数按总传动比，确定传动的级数和各级的传动比。五、初定几何参数初算齿轮传动中心距（或节圆直径）、模数及其他几何参数。六、整体方案设计确定减速器的结构、轴的尺寸、跨距及轴承型号等。七、校校校核齿轮、轴、键等负载件的强度，计算轴承寿命。八、润滑冷却计算九、确定减速器的附件十、确定齿轮渗碳深度必要时还要进行齿形及齿向修形量等工艺数据的计算。绘制施工图在设计中应贯彻和行业的有关标准。
1、品种多样化。目前世界上已有50多个行星齿轮转动系列，机械手关节减速机供应，由此演化出多种形式的减速机产品。
2、高转速、大功率。随着行星转动技术的发展，现有的高速渐开线行星齿轮传动装置功率已达到2000KW，机械手关节减速机供应商，输出转矩已达到4500KNm。突破了长期以来行星齿轮传动，但传动比不大的发展瓶颈。
3、硬齿面、 。目前行星齿轮减速机在制造过程中普遍采用渗碳和氮化等化学热处理。制造精度方面已达6级以上。通过提高硬度和精度使行星齿轮减速机在保证承载能力的前提下，使齿轮尺寸变得更小，进一步节省能耗。
4、实现电一体化。在行星齿轮转动装置中，绵阳机械手关节减速机，需要可传递动力的微型传动装置——微型行星齿轮减速器与自带动力驱动装置的微型行星齿轮减速器联合工作，即微型机器更需要由微电动机与微型行星齿轮减速机组合成紧凑的齿轮传动装置，使它具备驱动和减速传动两种功能。实现机电一体化，使电动机与行星齿轮减速器两者合一而成为一种低速电动机，使该组合体的输出轴直接与工作机相连接，有效进行变速调节。
齿轮的接触精度对噪声的影响。评定齿轮接触精度的综合指标是接触斑点，接触不好的齿轮其噪声必大。造成齿轮接触不理想的原因有：齿向误差影响齿长方向接触，基节偏差与齿形误差影响齿高方向的接触。
齿轮的运动精度对噪声的影响。齿轮的运动精度是指传递运动的准确性，即齿轮每转一周的转角误差误差值不能超过一定限度。由于齿轮运动精度是大周期性(齿轮旋转一周)误差，而由齿轮齿圈径向跳动在齿轮旋转一周内的周杰累计误差会产生低频噪声，但当周节累计误差增大时，将造成齿轮啮合冲击及角速度的变动，此时噪声明显增大并发出'隆隆'声。
轮体偏心偏重对噪声的影响。轮体偏心偏重的齿轮在啮运转时产生不平衡的离心力，它是一种交变应力，会引起轮系的振动而产生噪声，因此对轮体进行动态平衡检测是必要的环节。
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