单支撑与双支撑是指齿轮的支撑，也就是行星减速机的行星架，而行星减速机的行星架和行星减速机的输出轴是一体式结构，所以行星减速机的行星架做的好不好直接影响到行星减速机各方面性能。
单支撑的结构是指行星架上的齿轮只有一边受力，双支撑的结构是指行星架上的齿轮两边受力，双支撑时，行星架经过CNC掏空，然后在CNC设备打销子孔，且须保证上下两个面的销子孔完全同心，然后再放入齿轮，再然后用销子固定，齿轮的两面都是由行星架来支撑，并且行星架前后都设有轴承大跨距支撑行星架，来保证其长久的稳定性。
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谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，精度高、承载力强，比普通减速器使用的材料要少一半左右，体积及重量至少减少约三分之一，结构简单、体积小、重量轻，传动比范围大同时啮合的齿数多，承载力大，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，受载能力要大大超过其它传动。
谐波齿轮减速器运动精度高、平稳、无冲击、噪声小，齿侧间隙可以调整，传动效率好，同轴性好，可实现向密闭空间传递运动及动力，可实现高增速运动，方便的实现差速传动，谐波减速器除在一些机械设备上使用，也应用到机器人身上，动力上提升了机器人性能，降低了声噪，改变了机器人的整体属性。
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F系列的减速机的整体构造跟它的命名的字母很像，F系列平行轴减速机的输入轴和输出轴处于平行状态，所以利用这个就很好区分了，那就是看它的输出轴与输入轴的位置关系是否是平行状态。
K系列伞齿轮减速机大多数的情况下的基本型式式输出轴与输出轴成直角关系，115行星减速机采购，但是不同的形式还是有点区别，比如KAF以及KVF这两个轴是处于同一水平线的，115行星减速机生产厂家，区分它的一些关键点在于内部的齿轮结构，内部的齿轮结构下横线斜齿—伞齿轮存在。
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