湿巾装箱设备作业并联机器人机构的运动性能目的针对目前食品，纸品等装箱作业要求，将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构，并对其进行运动性能研究，确定其能否满足生产要求.方法对并联机构进行运动学分析，建立并联机器人的雅可比矩阵，利用几何法求解位置正，逆解;引入稳定性，运动分辨率和刚度性能指标，对机构进行运动性能分析，绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱，研究机构在竖直方向上的刚度性能.结果该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定，抓取或者放置物体阶段具有较，且竖直方向的刚度较高.结论该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业，在实际装箱作业中取得了广泛应用.
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