Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。 马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。 迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、”这一至上目标，其刚度不断得到提高。 对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学
