为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生
120履带扒渣机
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
爬坡能力强（可爬≤32度的斜坡），挖掘力大，安全性能好，，扒渣机设备是当前、安全、节能的好的选择。首先液压油使用过长，油内杂志等积累使得液压油脏导致扒渣机工作出现无力的情况。遇到这类情况，我们可以思考下是不是液压油长时间没有更换了？条件允许的情况下，三到五个月更换一次，这样可以保证液压油的清洁，保证扒渣机工作中的工作效率；
斜井分大、小坡度：坡度在10-18度的为小坡度；坡度在19-32度的为大坡度。目前国内外的斜井施工和运输都普遍采用的是有轨运输，而且也只能单一的选配绞车提升运输。如2.2米宽，2.5米高的巷道一炮渣需要4-6小时出渣，平均月进度只能在50米左右。碰到有水的斜井出渣效果还要差些，而且需要人工清底2小时。本身破的岩渣把枕木之间的坑填满盖过枕木就不会造成压坏枕。
扒渣机的另外一个易损件：销轴，因为销轴是主要的大小臂链接装置，因此我们在使用过程中要及时进行保养，每隔几天要打黄油，如果能够保养到位，大概能使用四五个月可以更换一次。当然了，我们还需要根据扒渣机的使用情况，操作人员的操作状况综合来考虑扒渣机易损件的使用状态，判断多久更换一次。总之，我们在使用过程中一定要勤观察，多保养，尽量延长这些易损件的使用时间，毕竟更换一次需要耗费人力和财力。
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