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1.1 PLC定义
PLC（可编程逻辑控制器）是在传统的继电器控制基础上发展而来，结合微电子技术，计算机技术，自动控制技术和通讯技术等为一体的新型工业控制装置，专为工业环境下应用设计，它是一种数字运算操作的电子系统，采用可编写程序的存储器用于写入用户程序和执行逻辑运算，并通过数字式或模拟式输入输出，从而控制整个生产过程。
1.2可编程控制器类型很多，可从不同的角度进行分类：
1.2.1按控制规模分
控制规模主要指控制开关量的入、出点数及控制模拟量的模入、模出，或两者兼而有之（闭路系统）的路数。但主要以开关量计。模拟量的路数可折算成开关量的点，大致一路相当于8～16点。
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3、用于运动控制：PLC也是基于计算机的技术，并日益完善。PLC可接收计数脉冲，频率可高达几k到几十k赫兹，可用多种方式接收这脉冲，还可多路接收。有的PLC还有脉冲输出功能，脉冲频率也可达几十k，有了这两种功能，加上PLC有数据处理及运算能力，若再配备相应的传感器(如旋转编码器)或脉冲伺服装置，
4、PLC的选择主要应从PLC的机型、容量、I/O模块、电源模块、特殊功能模块、通信联网能力等方面加以综合考虑。PLC机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠、维护方便的前提下,力争的性能价格比。选择时应主要考虑到合理的结构型式,安装方式的选择,相应的功能要求,响应速度要求,系统可靠性的要求,机型尽量统一等因素。
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1.完成机器人定位和放料程序，实现了程序调用和跳转。
2.直接开放功能设置;
3.引入并行移动命令;
4.设立直接开放职能;
5.选择平行的移动指挥编写程序;
6.用户可数组编辑;
7.职位数组编辑;
8.当地可数组编辑;
9.分别选择用户数组和位置数组编写抓取程序。
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