主要从事机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。
机器人基础
首先是一些基础知识，这次我用也仅用了KUKA KR6R900的机器人作为案例，其他机
六轴机器人定制收费
主要从事机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。
机器人基础
首先是一些基础知识，这次我用也仅用了KUKA KR6R900的机器人作为案例，其他机器人用类似的办法也是可以计算的。这里都不是标准的机器人学的计算方法，更多为是方便理解。
KUKA KR6R900是一个六轴机器人，几个转轴之间的关系如图，轴这篇文章里称A1,A2,A3,A4,A5,A6,我这里标注的是每个轴我所用的计算中心点，之后的文字就称每个轴的计算中心点是A1P,A2P这样，图里面还是标A1,A2。
为了简化说明，这里假设机械臂上安装的工具头的操作点是T，且加工方向竖直向下与机械臂末端垂直（就像3D打印）。
因为工具的大小和方向是确定的，所以法兰盘（机械臂末端用来固定工具的部件）的位置也是确定的，即A6P。又因为假设的加工方向竖直向下，那么法兰盘的法线就是水平方向，A5A6的长度是确定的，所以我们得到A5P。在这个平面上，A1,A2的坐标相对于A0是始终确定的，所以我们已知A2P。通过A2P和A5P我们可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的长度又是机器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。随后根据图解对角度进行一些加减就可以得到A2,A3,A5的旋转角度了。A4和A6我们一开始就预设为0。
数控折弯机集成应用：机器人折弯集成应用主要有两种方式，一是以折弯机为中心，机器人配置真空吸盘，磁力分张上料架、定位台、下料台、翻转架形成折弯单元。二是机器人与激光设备或数控转台冲床、工业机器人行走轴，板料传输线，定位台，真空吸盘抓手形成的板材柔性加工线。
压力机冲压集成应用：机器人与压力机冲压集成应用主要有两种方式，一是单台机器人冲压上下料：通过机器人将板料从拆垛台移送到定位台，定位后再移送到压力机模具中实施冲压，冲压结束后，通过机器人取料放入堆垛台，实现单台压力机机器人自动上下料。二是机器人冲压连线：通过多台机器人在多台压力机之间建立冲压连线。根据加工工件成形工艺要求，需要在多台压力机配合加工，整条生产线由拆垛机器人，上料机器人、压力机之间传输搬运机器人，尾线机器人组成。与直线坐标的机械手相比，采用六轴机器人更有柔性，对模具没有等高要求，容易集成。
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