卡钻是扩孔中常见技术的难点，遇到卡钻，分析判明原因后处理。与地下管线相碰卡钻，退出钻头，拖回钻杆，钻机移位，重做导向孔。杂填土中的砖块、石块卡钻：松脱扭矩，转动钻头，缓慢扩孔；杂填土中的大块石、混凝土块卡钻：设法退出钻头，钻机移位重做，或者挖出石块，继续扩孔。切莫蛮干，否则会扭断钻杆，将钻具丢失孔内。大直径钻头扩孔，遇到硬粘土层，造成频繁卡钻，放慢扩孔速度，加大泥浆量，有
城市管道qv检测机器人
卡钻是扩孔中常见技术的难点，遇到卡钻，分析判明原因后处理。与地下管线相碰卡钻，退出钻头，拖回钻杆，钻机移位，重做导向孔。杂填土中的砖块、石块卡钻：松脱扭矩，转动钻头，缓慢扩孔；杂填土中的大块石、混凝土块卡钻：设法退出钻头，钻机移位重做，或者挖出石块，继续扩孔。切莫蛮干，否则会扭断钻杆，将钻具丢失孔内。大直径钻头扩孔，遇到硬粘土层，造成频繁卡钻，放慢扩孔速度，加大泥浆量，有时回拖一根钻杆，需要40分钟。钻头与树根相遇卡钻，松脱扭矩，缓慢回扩，通过树根后又给进重新回扩，将树根粉碎，以防铺管时有障碍。
为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决：单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系 轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相独立的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。
对于轮式管道机器人，的运动学模型是实现运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。Campion等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二位姿运动学模型，位形运动学模型，位姿动力学模型，位形动力学模型。Karl Iagnemma等人分析了轮子与地面不是刚性条件下，地面为不规则路面时，轮子与地面的各种接触情况，一建立不厂套基于轮子与地面接触特性的模型理论。
管道CCTV检测机器人功能扩展 可搭载声呐探头与全景镜头。实现水面以上CCTV+激光检测，水面以下声呐检测，并拟合出整体管道内壁轮廓，重建管道三维模型。将同步采集到的管道内壁全景图像用作三维模型纹理贴图，得到超现实的管道内部实景三维模型；可搭配摄影测量软件，通过CCTV检测视频进行管道实景三维重建和量化分析。
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