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生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，二氧化碳气体保护焊枪生产厂家绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式二氧化碳气体保护焊枪生产厂家（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、二氧化碳气体保护焊枪生产厂家下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体二氧化碳气体保护焊枪生产厂家。因此，二氧化碳气体保护焊枪生产厂家这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人二氧化碳气体保护焊枪生产厂家，用于电弧焊、二氧化碳气体保护焊枪生产厂家切割或喷涂。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，二氧化碳气体保护焊枪生产厂家但是对复杂形状的焊缝，二氧化碳气体保护焊枪生产厂家用5个轴的机器人会有困难。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。二氧化碳气体保护焊枪生产厂家二氧化碳气体保护焊枪生产厂家二氧化碳气体保护焊枪生产厂家
另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托二氧化碳气体保护焊枪生产厂家盘上，而托盘可以与二氧化碳气体保护焊枪生产厂家线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何二氧化碳气体保护焊枪生产厂家调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性二氧化碳气体保护焊枪生产厂家线一般有一个轨道子母车，子母车可以二氧化碳气体保护焊枪生产厂家自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把二氧化碳气体保护焊枪生产厂家焊好的工件取下二氧化碳气体保护焊枪生产厂家，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。3轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万式断路器中的转轴焊接开发的设备，推出了一套的转轴焊接机器人工作站。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就二氧化碳气体保护焊枪生产厂家可以实现无人或少人生产了。二氧化碳气体保护焊枪生产厂家二氧化碳气体保护焊枪生产厂家二氧化碳气体保护焊枪生产厂家
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