为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生
履带扒渣机配件
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
扒渣机采用全液压驱动，其中伸缩臂运动、机身旋转由手动阀门控制液压马达驱动；扒渣臂整体抬升，扒渣臂抬仰、打渣等动作通过油缸驱动。
扒渣机操作采用两个主令控制器，操作人员可以通过操作这两个主令控制器完成扒渣机所有动作，包括伸缩臂前进、后退、扒渣臂上升、扒渣臂下降、扒渣臂左摆动、右摆动、返回中心等，由于扒渣机所有操作都集中在两个主令控制器上，因此整台扒渣机操作十分简便。
扒渣机（扒矿机）挖斗大臂可以左右回转，任何角落都能扒到，可以很好干净的清理完毕不留任何死角。它功率小、节能省电的特点加上扒货的阻力小，电动系统和液压系统操作稳定，也大大的减少了部件的损坏和降低机械事故率，从而提高了施工作业的安全系数。据统计，机械设备磨损引发的故障大多数是因为零部件工作面磨损造成的。而在现如今采用优良材质、工艺、合理设计的情况下，造成零部件工作面磨损的很大部分原因是润滑剂使用错误引起的。那么正确合理的选用润滑剂就成为了降低机械故障率的有效措施之一。在日常选用润滑剂的时候，切记严格按照标准执行。根据不同的机械型号和结构去选择使用相对应的润滑剂，严禁乱用错用导致机械故障。
检查扒渣机润滑点，并按要求注入润滑油：1.运输槽主传动轴承处黄油2处，保养周期32小时。2.运输从动链轮之承轴黄油2处，保养周期8小时。3.小臂回转轴轴承处黄油2处，保养周期8小时。4.挖斗支承轴黄油2处，保养周期8小时。5.大臂支承轴端部黄油2处，保养周期8小时。6.各种油缸销轴端部黄油22处，保养周期16小时。煤矿井下使用扒渣机时必须自配备便携式烷报警仪。
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