紧固各单元模块，检查所有指示灯有无异常，清洁PC机风扇；
■检测控制柜蓄电池以及PC机主板上的CMOS 电池电量，并记录
■检查所有电气线路有无破损老化的情况，特别是X31信号线，X11安全通道接口
■PLC 检测与安全有关的PLC 信号
■测量机器人进线电压，驱动电压
■检查安全回路及安全装置
■检测示教器按键的有效性，急停回路是否正
机器人维修厂家
紧固各单元模块，检查所有指示灯有无异常，清洁PC机风扇；
■检测控制柜蓄电池以及PC机主板上的CMOS 电池电量，并记录
■检查所有电气线路有无破损老化的情况，特别是X31信号线，X11安全通道接口
■PLC 检测与安全有关的PLC 信号
■测量机器人进线电压，驱动电压
■检查安全回路及安全装置
■检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸屏功能是否正常，电缆线有无破损
■机器人项目备份功能，文件传输功能检测
■机器人负载测试
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。< p="">
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
可以根据代码结合安川机器人使用说明书的故障代码说明很方便的找出故障原因。出现故障后会根据说明从简单的线路机械等部分开始检查，无法清除故障后才去检查---的线路板等部分，如果厂里有多台同型号的机器人，可以通过互相拆换的方式来确定安川机器人的故障。厂里维修不了的可以联系安川的售后或安川代理商派人来检查维修。
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