紧固各单元模块，检查所有指示灯有无异常，清洁PC机风扇；
■检测控制柜蓄电池以及PC机主板上的CMOS 电池电量，并记录
■检查所有电气线路有无破损老化的情况，特别是X31信号线，X11安全通道接口
■PLC 检测与安全有关的PLC 信号
■测量机器人进线电压，驱动电压
■检查安全回路及安全装置
■检测示教器按键的有效性，急停回路是否正
机器人维修保养
紧固各单元模块，检查所有指示灯有无异常，清洁PC机风扇；
■检测控制柜蓄电池以及PC机主板上的CMOS 电池电量，并记录
■检查所有电气线路有无破损老化的情况，特别是X31信号线，X11安全通道接口
■PLC 检测与安全有关的PLC 信号
■测量机器人进线电压，驱动电压
■检查安全回路及安全装置
■检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸屏功能是否正常，电缆线有无破损
■机器人项目备份功能，文件传输功能检测
■机器人负载测试
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
设备正常的安全机构是保证人安全的前提,安全机构检查应纳入日常点检范围内,机器人安全使用要
遵循以下原则:不随意短接、不随意改造、不随意拆除、操作的规范。具体检查项目如下:
1.机器人紧急停止按钮的检查,包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。
检查方法:按下控制柜上”紧急停止”按钮,确认画面是否显示"SRVO-001OperatorpanelE-
stop”自诊断信息;按MENU一选择4AL ARM显示报警画面。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。< p="">
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
（作者： 来源：）
