3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油
机器人维修保养
3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行
时数和温度而适当调整）
1） 普通维护频率： 1 次/天；
2） 轴制动测试： 1 次/天；
3） 润滑 3 轴副齿轮和齿轮： 1 次/1000H ；
4）润滑中空手腕： 1 次/500H；
5） 各齿轮箱内的润滑油：次
1 年更换，以后每5年更换一次。
二、系统控制柜的维护
1、维护内容
1）检查控制器散热情况
严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（ >120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过
脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
在手动运行kuka机器人方式下(T2)：
(1)只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。
(2)在此运行方式下不允许进行示教和编程。
(3)在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。
(4)操作人员的操作kuka机器人位置必须处于危险区域之外。
(5)不允许其他人员在防护装置隔高的区域内停留。操作人员必须对此负责。
ABB机器人化的伺服电机和驱动器将成为发展趋势
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