为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决：单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系 轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平
污水管道CCTV检测机器人
为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决：单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系 轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相独立的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。
管道CCTV检测的检测范围： 新建排水管道系统的竣工;排水系统管道改造或疏通的竣工验收;管道淤积、排水不畅等原因的调查;
管道的腐蚀、破损、接口错位、淤积、结垢等运行状况的检测;查找、确定排放污水的源头及接驳口;查找因排水系统或基建施工而找不到的检修井或去向不明管段，探测不明线路，寻找已消失的工作口;检查市政排污系统是否需要维修或更换排水管。可在非开挖铺设管道工程竣工后，对管道内部状况进行检查验收。可进入人员无法进入的危险环境下作业。根据其内部状况，及时进行清理和维修。保证管道在紧急状况下能正常发挥作用
近年来，由于自走式CCTV系统操作技术日趋成熟，该系统已经成为主流。只需CCTV操作人员在地面远程控制CCTV检测车的行走，并进行管道内录像拍摄。相关的技术人员根据这些检测录像，进行管道内部状况的判读与分析，以确定下一步管道修复采用哪种修复方法比较合适。对于人员可以进入的大管径管道，从经济上考虑可以派施工人员直接进入检查记录，而对于人员无法进入的管道，必须采用其他方法。现今使用普遍的检测工具是管道闭路电视检测系统(简称CCTV)，是专门应用于地下管道检测的工具。
检测机器人摄像机视窗、显示屏尘埃整理使用洁净的棉球蘸无水酒精从内至外旋转擦洗，手持无线控制器，应及时充电，长时间放置不用时，少3个月充放电一次。管道cctv检测机器人结束管网作业后，内部机身热量较高时，应在外放置5-10分钟后入箱，管道cctv检测机器人每次作业结束时，应该将每个接头对应的防尘盖盖好。控制系统作业满6个月，要及时进行例行保护，替换散热电扇和除尘作业。
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