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拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。原装OTC焊枪厂家故而得名。3轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万式断路器中的转轴焊接开发的设备，推出了一套的转轴焊接机器人工作站。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）原装OTC焊枪厂家，难以倒挂工作。原装OTC焊枪厂家
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人原装OTC焊枪厂家（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，原装OTC焊枪厂家从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。原装OTC焊枪厂家近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，原装OTC焊枪厂家而对于容量较大的变压器，已原装OTC焊枪厂家经开始采用逆变技术把5原装OTC焊枪厂家0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6原装OTC焊枪厂家00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时原装OTC焊枪厂家器调节，参见图1b。从经营角度看，原装OTC焊枪厂家设备的购入与产出平衡对企业来说非常重要，加之市场的影响，原装OTC焊枪厂家产品的更新换代周期相对缩短。新型定时器已原装OTC焊枪厂家经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，原装OTC焊枪厂家无需另配接口。点焊机器人的焊钳原装OTC焊枪厂家，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图原装OTC焊枪厂家4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家
弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA原装OTC焊枪厂家，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态原装OTC焊枪厂家、焊接参数都要求确控制。原装OTC焊枪厂家所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。但随着产品结构的不断变化，对焊接设备要求逐渐提高，原装OTC焊枪厂家功能单一的窄间隙焊机尚不能适应特殊结构的焊接要求，如锥体纵缝、封头上接管和法兰环缝的焊接。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，原装OTC焊枪厂家但是对复杂形状的焊缝，原装OTC焊枪厂家用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单原装OTC焊枪厂家，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外原装OTC焊枪厂家，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，原装OTC焊枪厂家以便作摆动焊，原装OTC焊枪厂家而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，原装OTC焊枪厂家以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家原装OTC焊枪厂家
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