工业机械手的执行机构包括以下几部分：
(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和式。
(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。
(4)立柱 它是支
小型工业机械手
工业机械手的执行机构包括以下几部分：
(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和式。
(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。
(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。
(5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。
工业机械手按驱动方式分：
(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。
(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。
这是在冲压机械手设计时一定要有的要求：
1.冲压机械手的运动速度要适当，惯性要小：
2.冲床机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
3.自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
4.由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。
5.动作要灵活
结构要紧凑小巧，才能做运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使运动轻快、平稳。对于同时操作的冲压机械手，则应使的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
六轴机械手生产时要注意的事项是什么？
1、操作的便利和修理的简略 这一部分的内容是归于咱们厂家的责任居多，正是由于其间的高科技的含量，使得咱们行外人是无法进行修理和操作的，所以，让操作变得简略，让修理率降低到是咱们所期望的。
2、职业的适用性 作为一款六轴机械手出售产品来说，要让其具有各行各业的充沛的适应性，也就是尽可能的让一切产品都能够运用，到达他的普及性，才是进步咱们全体经济开展速度的底子。
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