液压驱动机构主要有四种驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在
天津六轴机械手维修
液压驱动机构主要有四种
驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。
液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高.
电气驱动的优点是动力源简单,维护,使用方便
电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。
机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整。
本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升、下降方面。采用手臂的左转、右转、手臂的夹紧、放松方面。
极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆.是机械手的发展方向。
助力机械手臂联系不一样的夹具，在运用中具有如下特色：
(1)准确定位。悬挂载荷后，在空中处于“起浮”状况，可完成、准确定位。
(2)调整方便。对于负载范围内任何质量等级的零(合)件，气动平衡吊可习惯至平衡状况，简化改变时导致调整作业。
(3)配备带有避免误操作的维护装置，要求具有空中开释确定功用。在起吊负载抵达写在作业台面后，撇下操控开关才能放松零(合)件。
(4)具有负载改变显现，经过气压值显现工件质量。
(5)配备配有断气维护功用。当主供气源意外断气时，零(合)件不会俄然坠落。
(6)选用四连杆体系，确保在零(合)件笔直和水平方向的直线运动。
(7)能够经过调整法兰盘，约束旋转角度。
(8)全气动伺服体系，无需任何电力，契合世界安全规范。
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