焊接机器人常见故障
焊接机器人常见故障及解决方法
(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
如
自动化焊接设备
焊接机器人常见故障
焊接机器人常见故障及解决方法
(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
如何保障工件质量
作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
(1)编制焊接机器人的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
机器人焊接时的主要注意事项
焊接已成为工业机器人应用较大的领域之一，
焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。
机器人焊接时的主要注意事项
1．必须进行示教作业
在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
2．必须确保工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。
焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
焊接工装介绍
焊接工装对项目整体进度起到了重要的作用，工装设计是一门学科，需要经验的积累，机械、电气知识的积累以及对产品的深度认识，在此不过多进行阐述，只是提供一种思路，应对焊接工装的设计。
一般来说，机器人适合标准、重复性低的产品，从而进行大规模制造，所以对焊接工装的一致性（意义等同于机器人重复定位精度的一致性），夹持顺序、定位精度、刚度以及同机器人配合的位置要求，都是设计焊接工装的关键因素，既要保证焊接产品在工装定位位置的准确性，也要保证可以控制焊接完成后的焊接应力变形，需要有适合的刚度。大部分焊接工装的定位选用气动结构，液压、电动或手动作为支撑气动结构来使用，同时随着技术进步，可以考虑使用磁力固定来进行，但是仅针对无磁偏吹的特殊工装，在此需要根据实际情况来选择。同时为了提高产品散热和刚度，常用紫铜和合金材料来制作特殊的衬垫。
焊接接头的种类及接头型式
焊接中，由于焊件的厚度、结构及使用条件的不同，其接头型式及坡口形式也不同。焊接接头型式有：对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头等。
(一)对接接头
两件表面构成大于或等于135°，小于或等于180°夹角的接头，叫做对接接头。在各种焊接结构中它是采用较多的一种接头型式。钢板厚度在6mm以下，除重要结构外，一般不开坡口。厚度不同的钢板对接的两板厚度差(δ—δ1)不超过表1—2规定时，则焊缝坡口的基本形式与尺寸按较厚板的尺寸数据来选取；否则，应在厚板上作出单面或双面削薄；其削薄长度L≥3(δ—δ1)。
(二)角接接头
两焊件端面间构成大于30°、小于135°夹角的接头，叫做角接接头，见图1—9。这种接头受力状况不太好，常用于不重要的结构中。
(三)T形接头
一件之端面与另一件表面构成直角或近似直角的接头，叫做T形接头、
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