生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、唐
唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H。因此，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H，用于电弧焊、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。为了适应不同的用途，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H机器人一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起，共同对车体上部进行加工唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H罗等后唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H桥、副车架、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H近年来，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H这些焊接设备内已经播人相应的接口唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
3、出现气孔可能为气体保护差、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H常见的有以下几种：唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
1、发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
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