球坐标式机械手
球坐标式机械手又称为俯仰型机械手，是一种自由度较多，用途较广的机械手。它是由X、0、个方面的机械手组成，球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动、两个旋转运动以及两个旋转运动加一个直线运动，与回转型机械手相比，在占有同样空间位置的情况下，其工作范围扩大了。3、易用性：工业机器人操作简单，稳定，维修量低，大大降低操作员的工作量。还能将臂伸向地面，完成从
四轴工业机械手
球坐标式机械手
球坐标式机械手又称为俯仰型机械手，是一种自由度较多，用途较广的机械手。它是由X、0、个方面的机械手组成，球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动、两个旋转运动以及两个旋转运动加一个直线运动，与回转型机械手相比，在占有同样空间位置的情况下，其工作范围扩大了。3、易用性：工业机器人操作简单，稳定，维修量低，大大降低操作员的工作量。还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。不足之处是运动直观性差。结构较复杂，弊端是位置误差会随臂的伸长而放大。
六轴机器人机械手臂的特征：
1.速度快选用了轻质器材、高功率微信型马达，进步了速度，然后缩短了循环周期的时刻，进步出产功率。
2.精度高：六轴工业机械手选用高质量、谐波减速机，使在运转工程中不断重复定位，保证精度。
3.密封性好：各轴间密封，适合在适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中运用。
4.外形细巧 相对负载大，机械手的臂宽规划为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
使用机械手安全吗？
多关节机械手的长处是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取接近机座的工件，并能绕过机体和作业机械之间的障碍物进行作业.随着出产的需求，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。尤其是在金属板材成形冲压生产线中，冲压机械手以其生产、价格合理、人工成本低等优点在实际生产中得到了广泛的应用。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量能够从三个到十几个乃至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而依据不同的场合有所改变，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比较的。
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