主要从事机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。
为了简化说明，这里假设机械臂上安装的工具头的操作点是T，且加工方向竖直向下与机械臂末端垂直（就像3D打印
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主要从事机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。
为了简化说明，这里假设机械臂上安装的工具头的操作点是T，且加工方向竖直向下与机械臂末端垂直（就像3D打印）。
因为工具的大小和方向是确定的，所以法兰盘（机械臂末端用来固定工具的部件）的位置也是确定的，即A6P。又因为假设的加工方向竖直向下，那么法兰盘的法线就是水平方向，A5A6的长度是确定的，所以我们得到A5P。在这个平面上，A1,A2的坐标相对于A0是始终确定的，所以我们已知A2P。通过A2P和A5P我们可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的长度又是机器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。随后根据图解对角度进行一些加减就可以得到A2,A3,A5的旋转角度了。A4和A6我们一开始就预设为0。
主要从事机加工、钣金加工、模具开发、数控加工等工作，积累了丰富的机械零件及钣金加工经验，储备了的员工队伍。作为一家短短五年多的初创企业，我们充满了生机并拥有独具特色的核心竞争力。珠海安作机器人智能制造有限公司愿与您携手共进，共创美好明天。
第三是工作环境中存在障碍。在工业环境下，很多场合存在各种环境障碍，传统的六轴机器人无法只改变末端机构的姿态，而不改变末端机构的位置。利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，并且我们可以利用其结构实现的动力学性能。
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