为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系
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为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。
地下的管道哪个部分有漏洞、哪里被压扁了、哪一段淤泥特别多，负责操作的市政工人都可以通过监视器看得一清二楚。简单理解，检测仪是用来检测雨水管道健康状况的智能化设备，取代工人肉眼目测管道内部情况的原始手段。检测过程中发现的问题，将“记录在案”，后续的修复项目将跟上。先洗澡，洗干净了才看得到问题所在！为了确保雨水管网运行顺畅，日常养护要求对管网一季度就做一次疏挖，而检测前的清淤、疏通相当于再额外增加一次。
功能扩展①可搭载激光投影器，检测中同步提取管道内部轮廓，创建三维管道模型，供测量分析；②可搭载全景摄像系统，实时生成管壁全景展开图，并现场生成三维成像分析报告；③可搭载声呐探头，对带水管道的水上部分进行CCTV检测的同时扫描水下部分管道内壁轮廓和沉积状况，视频画面与声呐影像叠加显示，并录制为检测视频；
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