锤击法是用球形的尖锤轻敲焊缝，使焊缝密集，以放松焊缝表面的拉力，降低焊接应力，从而减少变形。如果工作量大，也可以使用电锤或空气锤。分层焊接21.分层焊接法是在焊接厚焊件时采用分层焊接。它利用后层的焊接热量来保持温度，冷却前层的焊缝，从而消除应力，减少变形。热处理22.预热焊件不仅可以降低焊件加热部分和未加热部分之间的温差，还可以降低焊件的冷却速度，从而降低焊件的内应力和变形
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锤击法是用球形的尖锤轻敲焊缝，使焊缝密集，以放松焊缝表面的拉力，降低焊接应力，从而减少变形。如果工作量大，也可以使用电锤或空气锤。
分层焊接
21.分层焊接法是在焊接厚焊件时采用分层焊接。它利用后层的焊接热量来保持温度，冷却前层的焊缝，从而消除应力，减少变形。
热处理
22.预热焊件不仅可以降低焊件加热部分和未加热部分之间的温差，还可以降低焊件的冷却速度，从而降低焊件的内应力和变形。碳钢的一般加热温度为250-450℃，铸铁为400-500℃，铝为200-300℃。
23.焊接后的焊接件退火回火:将焊接件放入炉子或保温材料中加热保温一定时间，然后缓慢冷却，一般加热至600-670℃.可以降低大部分应力以减少焊接变形。
散热方法
24.散热方法是在焊件焊接过程中，利用强制冷却将焊接区域的热量散发出去，以减少因受热面积减小而产生的变形。强制冷却的方法如下:①将整个焊件或焊缝周边浸入水中；(2)使用纯铜冷却块(循环冷却水)。这种方法对薄板的焊接变形有明显的影响，但不适用于硬化能力大的焊接材料。5电路在通电之前应被视为通电(无论是否通电)，不得用手触摸或相信绝缘体。
机械手组件是自动管道焊接机的驱动机构。它由驱动器、传动机构、管道焊接机械臂、接头、末端操作器和内部传感器组成。其任务是确保末端执行器所需的位置、姿态和运动。
控制器是自动管道焊接机的神经。它由计算机硬件、软件和一些特殊电路组成。软件包括控制器系统软件、自动焊管机语言、运动学和动力学软件以及自动焊管机控制软件。焊接应用领域然而，在不同材料的连接、微电子学和微观力学以及特殊环境条件下的焊接方面仍然存在严重的挑战。自动焊接管道焊机自诊断和白色保护功能软件处理管道自动焊机工作过程中的所有信息，并控制所有动作。
教学系统是自动焊管机与人之间的交互界面。在示教过程中，管道自动焊接机的所有动作都受到控制，所有信息都被发送到控制器的存储器中。它本质上是一个特殊的智能终端。
(2)自动焊管机的机械臂由多个刚性杆体通过旋转或移动关节串联而成。这是一个开环关节链。开口链的一端固定在底座上，另一端是自由的。安装终端操作器(如焊枪)。操作自动管道焊接机时，自动管道焊接机臂前端的操作员必须与待加工工件处于适当的位置和姿势。这些姿势和姿势是由几个手臂关节的运动组合而成的。该设备采用头尾架结构，并配有相应的辅助设备，如滚轮架、工装夹具、液压系统等。因此，在自动焊管机的运动控制中，有必要了解机械手的关节变量空间与末端机械手的位置和姿态之间的关系，即自动焊管机的运动学模型。焊接臂的几何结构确定后，就可以确定管道的自动焊接。
1.孔:通常分为两种类型:气孔和凹坑。气孔的主要原因是电极涂层严重损坏、电极和焊剂未烘烤、母材油污或铁锈和氧化物、焊接电流过小、弧长过长、焊接速度过快等。其处理方法是在气孔处铲掉焊缝金属，进行补焊。焊口收缩的主要原因是焊接电流过大、焊接速度过快、灭弧过快、灭弧处没有反复添加填充金属。它利用电极和工件之间的压缩电弧(称为正向转移电弧)来实现焊接。处理方法是在火山口进行补焊。
2.裂纹:通常分为热裂纹和冷裂纹。热裂纹的主要原因是母材抗裂性差、焊接材料质量差、焊接工艺参数选择不当、焊接内应力过大等。产生冷裂纹的主要原因是焊接结构设计不合理、焊缝布置不当以及焊前预热、焊后冷却等焊接工艺措施不合理。它利用后层的焊接热量来保持温度，冷却前层的焊缝，从而消除应力，减少变形。处理方法是在裂纹两端钻孔或去除裂纹处的焊缝金属并补焊。
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