减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少
RV减速机
减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。精密减速器使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、、传动平稳等一系列优点。
RV减速机的寿命与性能
必须要有通气装置(排气孔)，即排气螺塞，以便保证减速机在运行过程排出气体。
RV减速机会随着运行的时间越长，减速机箱内的温度、热气也会随之增加。
如果不能保持排气螺塞的通畅，这将导致减速机的寿命与性能。
严禁用力敲击，在为减速机输出端装置联轴器、皮带轮以及链轮时，不可采用直接锤击的方式。
因为RV减速机的输出的构造不能承受锤击，所以请注意安装方式。
因为在任何瞬时，大约有一半时间(假定重合度约为1.5)将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处。因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上。
制造和装配一大堆薄片直齿轮是既困难又不经济，因此就制造成连成一体的，轮齿沿螺旋线方向的齿轮。斜齿轮不象直齿轮，它会导致不良的轴向力。但在振动和强度方面带来的好处远胜于由轴向推力和略增的制造成本带来的缺点。
直齿减速机和斜齿减速机可以说是各有优点，也各有缺点。斜齿的减速机的制造成本高于直齿减速机。但是斜齿轮减速机在振动和强度方面是十分具有优势的。
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