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机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了桁架机械手的发展，使得桁架机械手能好地实现与机械化和自动化的有机结合。桁架机械手在设计的时候要考虑到哪些问题，机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算。
1.给定的运
桁架式机器人原理
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1.给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间;
2.伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。
3.在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。
桁架机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。
桁架机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。桁架机械手可以减省工人、提、降低成本、提高产品、安全性好、提升工厂形象。机械手在设计的过程中,当确定运动速度机械手各动作的行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
目前，我国的机加工生产线，已经从过去的手工线向自动化生产线转型。我国数控机床和自动化技术的发展很快，技术水平有了很大的提高，与国外的差距变得越来越小。桁架机械手作为新时代“机器换人”过程中的一种重要的上下料加工设备，越来越受到青睐。
采用桁架式数控机床机械手输送的柔性加工自动线越来越普遍，特别是国内庞大的汽车生产市场所采用的带桁架机械手输送的柔性加工自动线。目前，主流的柔性自动线物流系统主要有两种形式：由桁架机械手输送工件组成的全自动生产系统和由机器人搬运系统进行上下料组成自动生产线。
桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性生产系统已经是主品，桁架式数控机床机械手在高空中输送零件，直接把被加工零件从一台机床输送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。由于它输送快捷、准确、柔性， 结构相对简捷，便于组合。因而，被机床加工领域所重视。
桁架机械手是我国重大科技专项的开展，为我国机床水平提高了加速度，成绩显而易见。我司多年来专注于机加工自动化生产线的改造，研发的数控机床机械手、桁架机械手、上下料机械手、多轴关节机器人等工业机器人机械手设备，备受广大客户的认可与好评。
1) 结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
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