为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题，管道机器人应运而生。开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”，照样能掌握排水管的“病情”，并根据“病情”对症下药，切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生，改变了传统的人工检测模式，不仅方便管道检测，还可以检测偷排现象。
我们已经成功地将检测应用于 以下几
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为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题，管道机器人应运而生。开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”，照样能掌握排水管的“病情”，并根据“病情”对症下药，切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生，改变了传统的人工检测模式，不仅方便管道检测，还可以检测偷排现象。
我们已经成功地将检测应用于 以下几个方面：1.城市排水管道、雨水管道、污水管道的新管验收;2.在运行城市排水管道内部状况检查;3.用以了解管道内部结构性状况或功能性状况为目的的管道普查工程;4.排水管道的缺陷初步判定,缺陷准确判定,及养护和修复依据;5.故障管道的抢险救援设备,城市排水管道雨污分流的调查,同时为雨污分流工程提供可靠依据。
数字高清≥200万像素高清画质，前后视同屏画面显示，自由切换。
无线操控与传输主控无线操控，结合移动网络实现云数据交互。
驱动强劲爬行器为双侧六轮独立驱动，原地360°转弯，中心过渡轮增加越障能力；对电机堵转、过流、过压有自动保护电路，稳定性更强；设计合理，能有效防止翻车，抗倾斜能力≥40°，爬坡能力≥45°。
字符叠加支持多种语言文字、数字和字符标识录入，并可进行图形叠加备注。
现场评估报告检测过程中可实时截图判读评估，现场输出符合行业标准规范的检测评估报告，并提供丰富的报告模板
为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。
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