由于提高了啮合率和分散负载，故负载能力极高 设置适当的压力角，实现轻快且高的效率
低背隙
通过各部位空间的很佳化配置，实现背隙3arcmin以下定位
电机安装简单
拥有各公司伺服用配件，购买后可以立即安装电机
免维护
封入油脂实现免维护，无需加油，没有安装方向限制。
构造
输出轴
薄型摆线针轮减速机
由于提高了啮合率和分散负载，故负载能力极高 设置适当的压力角，实现轻快且高的效率
低背隙
通过各部位空间的很佳化配置，实现背隙3arcmin以下定位
电机安装简单
拥有各公司伺服用配件，购买后可以立即安装电机
免维护
封入油脂实现免维护，无需加油，没有安装方向限制。
构造
输出轴 传动销
衬套
通过滚动摩擦降低能量损耗
外壳
圆柱滚子
确保高刚性和负载能力而采用
输入轴
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
PSR系列 -5-
式样 型号 外形图
差动减速机
型号
减速比
输入轴对输出轴的回转方向 反方向 反方向 反方向
允许额定扭矩
加速扭矩峰值
瞬间很大扭矩
平均输入转速
很高输入转速
背隙
推荐电机容量
换算到输入轴的惯量
输入轴轴径
重量
差动减速机型号表示
电机选择型号
允许径向负载，允许轴向负载对于交叉滚子轴承来说只是单纯的径向负载
是负担在任何一个负载的情况下，而且满足减速机时间寿命值。（径向负载：Lr+Lc=0 轴向负载：Ls=0）
平常负载的计算公式
径向负载 时间 平均径向负载
轴向负载 时间 平均轴向负载
输出转速 时间 平均输出转速
PSR系列 -15
径向系数轴向系数的计算公式
区分 型号 基本动额定负载 滚子的节圆直径
负载系数
负载状态
没有冲击的圆滑旋转时
效率
■ 根据各型号的输入回转数不同，相对于负载率（相对于额定扭矩，负载的比例）表示的效率的值。 （测定条件）周围温度25℃
效
率
负载率
噪音
■ 图表根据各型号输入回转数及减速比不同时的噪音值。
（测定条件）周围温度25℃，无负载连续运转情况下，距离减速机本体1m的地方固定放置噪音计测定。 ●噪音级别听感补正A特性指示器的动态特性
输
入
回
转
数
（作者： 来源：）
