管道内部是否有积泥、老化腐蚀、、塌陷等情况都一目了然。”管道潜望镜的学术名称叫排水管道电视检测系统，通过这套系统，不但可以让管道检修人员不再下井作业，还能有助于检修人员更加准确和直观地掌握排水管的“病情”，比如常见的裂纹、漏孔、堵塞等，保证问题管道的后续治理工作能够对症下药，切实提高排水管道检测及养护效率。
使用管道检测机器人另一个好处就是，通过机器人发现的问题，工人们做
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管道内部是否有积泥、老化腐蚀、、塌陷等情况都一目了然。”管道潜望镜的学术名称叫排水管道电视检测系统，通过这套系统，不但可以让管道检修人员不再下井作业，还能有助于检修人员更加准确和直观地掌握排水管的“病情”，比如常见的裂纹、漏孔、堵塞等，保证问题管道的后续治理工作能够对症下药，切实提高排水管道检测及养护效率。
使用管道检测机器人另一个好处就是，通过机器人发现的问题，工人们做‘手术’的范围更。管道机器人的应用，就意味着一些工人无法进入的管道，可以通过智能管道机器人就可以准确地找到“病情”，同时减少人工检测危险事件的发生。
为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。
近，，，广播电视总局，能源局等四个部委联合发布了关于进一步加强城市地下管线建设的通知。通知指出，各地有关部门要在地下管线建设管理全过程中贯彻集约，共享，安全的理念，施工管理方法，促进地下管线的高质量发展作为地下管线的重要组成部分，城市地下排水管网随着城市的发展而发展，历史悠久。在发展的现代城市中，生活污水和工业废水对自然水生生态和土壤生态的污染越来越严重。
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