随着科学技术水平的提高，在20世纪80年代初期，工业机器人的应用在工业开始普及，根据1988年底机器人协会的统计，服役的各类工业机器人已有32万多台。其中，焊接机器人占有的比重较大，它作为主要装备，在机械化、自动化生产线上，焊接柔性加工单元中，得到了广泛应用。但从全局来看，焊接机器人并不是实现焊接机械化、自动化的手段。因为目前生产上使
焊接工装夹具及变位机械
随着科学技术水平的提高，在20世纪80年代初期，工业机器人的应用在工业开始普及，根据1988年底机器人协会的统计，服役的各类工业机器人已有32万多台。其中，焊接机器人占有的比重较大，它作为主要装备，在机械化、自动化生产线上，焊接柔性加工单元中，得到了广泛应用。但从全局来看，焊接机器人并不是实现焊接机械化、自动化的手段。因为目前生产上使用的焊接机器人许多是示教型的，特别是弧焊机器人对焊件的尺寸精度、装配精度要求很高，并需要很强的调试维修力量。另外，有了机器人，还需要有上下工序和相应设备的配合。若缺少控制水平较高的外围设备，机器人的自动化作用和效益就不能充分发挥。机器人焊接工装夹具与普通焊接夹具的区别1、与普通焊接夹具不同，机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外，其侧面也能够对工件进行焊接，可以无限延伸。只有形成一个以机器人为核心的焊接自动化生产系统才能真正达到使用机器人的目的。这样一个系统，往往投资很大，一般工厂难以承受。从工作职能来看，用电弧焊完成的焊接结构中，大多数是很有规则的角焊缝和对接焊缝，其中直线焊缝占70%，圆环焊缝占17.5%，复杂的空间曲线焊缝很少，就为不用昂贵的焊接机器人而用一些价格较低、结构不太复杂而又有控制水平的机械装备实现焊接作业机械化、自动化提供了可能。例如装有焊接机头的操作机与焊接滚轮架、焊接变位机等焊件变位机械相配合，在范围内仍可实现焊接作业的机械化、自动化，而且设备本身也有工作柔性，工艺适应性比较宽，因此，近年来国内外关于低成本机械化、自动化的呼声很高。1994年9月在北京召开的焊接学会第四十七届年会上，会议主题就定为“技术与低成本自动化”，这就充分说明了焊接界对这一问题的关注与重视。
三维孔系组合柔性焊接工艺装备。
三维：代表三个方向一般夹具都是纵向和横向没有垂直方向。平台大面有二个方向，四周边可用作垂直方向的安装，从而达到立体组合。
孔系：这套夹具的主要特点就是从平台到附件都是标准孔没有传统的螺纹或t型槽，配合锁销就能使装配变得更加快捷方便，定位更。
组合：因为所有附件都是事先预制好的，可根据产品的需求任意组合及调整。
柔性：因为有上述功能整套装备可根据产品的变化而变化，一套夹具就可完成几个产品或几十个产品的需求，从而大大的加快了产品的研发、试制的进程，节省大量的人力、物力和财力(环保和低碳产品)。
焊接：本产品是专为焊接制品的制造而设计的通用夹具;用于焊接十分方便、灵活、，与传统的焊接方式许多。
三.三维孔系柔性组合焊接工装有什么优点和缺点
答：优点：1.简化了设计夹具的工作，大大的缩短了新产品的生产准备周期，也就是说省去了设计和制造的时间。
2.为单位小批量、多品种的生产开辟了一条新的途径。
3.夹具可以重复使用，从长期来看节约了成本。
4.弥补了我国无标准焊接平台的空白。
缺点：由于三维孔系组合焊接工艺装备零部件制造精度高、选材好、加工工艺较为复杂，同时必须有一定数量的元件才能正常使用，因此一次性投资费用较大一些。
四.工作平台的使用原则
答：工作平台，首先选用工作平台的高度，高、中、低可以任意选用其中一种，视焊接件的重量;如承重0.5T- 1T以上可以选用框架式安装架，如为焊接方便，也可选用深降式的安装机构，工作平台可以单块使用，也可选用多块连接一起使用，如工件超大、超长也可以在地面打地基安装轨道，多块或十几块装配在轨道上使用。方法中，以定位点到被加工特征关键点的误差传递系数作为优化目标，采用特征值优化方法，较为真实地反映了优化参数，能够满足各个代加工特征定位精度要求。
柔性工装结构优化设计技术 三维柔性焊接平台柔性工装虽然是一种柔性可重复利用的工装，但其本质决定了必须有足够的结 构强度和结构刚度来保证其定位准确度;同时，柔性工装要实现其柔，使得其结构较一般刚性 工装复杂。因此，针对柔性工装特点的结构优化设计技术是柔性工装设计的一项重要技术。在装焊作业中，焊件按图样要求，在夹具中得到确定位置的过程称为定位。 三维焊接平台柔性工装的结构优化设计技术主要包括：工装结构(特别是骨架结构)轻量化设计优 化以及静刚度变形分析，针对工装应用工况的结构模态分析，柔性工装的柔特性对其结构的影 响分析，模块化单元的结构设计等。
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