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焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分螺柱焊枪夹头厂。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成螺柱焊枪夹头厂。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）螺柱焊枪夹头厂、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成螺柱焊枪夹头厂。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代始用于生产以来，其技术已日益成熟螺柱焊枪夹头厂
主要有以下优点：1）稳定和提高焊接质量螺柱焊枪夹头厂，能将焊接质量以数值的形式反映出来；熔敷顺序螺柱焊枪夹头厂堆焊或多层焊时，在焊缝横截面上各焊道的施焊次序。2）提高劳动生产率；3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4）降低了对工人操作技术的要求；5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂
1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人确控制的，机器人在点与点之螺柱焊枪夹头厂间的螺柱焊枪夹头厂移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必螺柱焊枪夹头厂等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；柔性机器人是数控立体作业机床，具有六个自由度，不仅可以实现焊枪位置螺柱焊枪夹头厂的可达性，还可以实现焊枪的角度变化。2）焊钳张开度可以根据螺柱焊枪夹头厂工件的情况螺柱焊枪夹头厂任意调整，只要不发生螺柱焊枪夹头厂碰撞或干涉尽可螺柱焊枪夹头厂能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。3）焊钳闭合加压时，不仅压力螺柱焊枪夹头厂小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻螺柱焊枪夹头厂闭合，减少撞击变形和噪声螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂
近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，螺柱焊枪夹头厂因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，螺柱焊枪夹头厂而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯螺柱焊枪夹头厂曲状态，螺柱焊枪夹头厂会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人螺柱焊枪夹头厂，用于电弧焊、螺柱焊枪夹头厂切割或喷涂。螺柱焊枪夹头厂
二、点焊机器人的特点
由于采用了一体化焊钳，螺柱焊枪夹头厂焊接变压器装在焊钳后面，螺柱焊枪夹头厂所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化螺柱焊枪夹头厂。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用螺柱焊枪夹头厂逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76%。变压后可以直接用600～700Hz交流 电焊接，
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3、出现气孔可能为气体保护差、螺柱焊枪夹头厂工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。螺柱焊枪夹头厂
4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、螺柱焊枪夹头厂气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。螺柱焊枪夹头厂
5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。螺柱焊枪夹头厂
二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，螺柱焊枪夹头厂常见的有以下几种：螺柱焊枪夹头厂
1、发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。螺柱焊枪夹头厂
2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂螺柱焊枪夹头厂
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