3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内
减速机维修
3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行
时数和温度而适当调整）
1） 普通维护频率： 1 次/天；
2） 轴制动测试： 1 次/天；
3） 润滑 3 轴副齿轮和齿轮： 1 次/1000H ；
4）润滑中空手腕： 1 次/500H；
5） 各齿轮箱内的润滑油：次
1 年更换，以后每5年更换一次。
二、系统控制柜的维护
1、维护内容
1）检查控制器散热情况
严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（ >120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过
脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
一般保养（1次/天）。轴关节制动检测（1次/天）。轴关节齿轮润滑油检测（2次/2000h）。本体手腕润滑油检测（2次/1000h）。齿轮油箱清洁及润滑油更新，次更新周期为1年，以后更新周期为每5年一次。
一、机械维护内容
■机械运动噪声检测
T1 模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障; 如果自动模式全速有异响，可能是驱动、马达等电气故障；
■电器柔性管检测
观察外观，有无破损，紧固，调整，并记录；
■传动皮带张力测试
顺时针方向旋转拉出”紧急停 止”按钮后按下RESET复位按钮,确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
备注: R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-
30IBMATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )
控制柜的安全门]和外部急停信号连接于机器人控制内PANELBOARD (配电盘)上。
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