A9便携式水下自治机器功能和用途
A9便携式水下自治机器人适用于以下各种任务：
1.水下调查（包括沉船和障碍物鉴定）；
2.水下测量；
3.水文和海洋数据采集；
4.搜救打捞；
5.国土安全（港口和海岸安全）；
6.扫雷测量及其它军事应用。
四、系统基本组成
A9便携式水下自治机器人系统由以下各部分组成：
1.水下
A18D水下航行器auv
A9便携式水下自治机器功能和用途
A9便携式水下自治机器人适用于以下各种任务：
1.水下调查（包括沉船和障碍物鉴定）；
2.水下测量；
3.水文和海洋数据采集；
4.搜救打捞；
5.国土安全（港口和海岸安全）；
6.扫雷测量及其它军事应用。
四、系统基本组成
A9便携式水下自治机器人系统由以下各部分组成：
1.水下自治机器人主体；
2.甲板控制单元；
3.数据处理设备；
4.供电设备。
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腐蚀问题
水下航行器中的所有元件都要注意腐蚀问题，海水是有盐度的，本身就是一种强的腐蚀介质，加上海水的动力过程及微生物的生物活动构成了海水复杂的腐蚀环境，一定程度上加速了一些材料的腐蚀，所以在与海水直接接触的元件一定要注意防腐蚀处理或者使用一些复合材料等。同样，在不是与海水接触元件同样要做好一定的防腐蚀考虑，变现为注意在元件的宽湿度工作范围，水下航行器的舱体内，就算没与海水直接接触其内部也是高湿度的环境。
所以水下航行器中直接与海水接触的元件一定要注意海水腐蚀的问题，内部的舱体也要注意高湿度的工作环境。
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通信问题
在水下的通信一直都是一个解决不了的难题，水下和空气中差别大了，空气中我们使用的无线网络通过电磁波，但是电磁波在海水中衰减是极快的，基本没有实际使用价值。
激光通信，之前国外一家公司的水下通信的方式就是激光通信，其原理是利用水下衰减较小的蓝绿激光通过激光载波传输数据，其通信速率在近距离极快，但是激光通信收发要的对准跟踪。应用不是特别广泛。
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水下动力环境复杂问题
水下和陆地很大区别就是其动力环境复杂，陆地上动力过程简单，一般影响动力因素就是风阻力，但是在陆地有自身的重力，所以在陆地动力环境对行驶影响较小。但是在海洋中水下航行器的设计基本属于零重力状态，即在水中短时间内是完全在停留在某一水层，处于悬浮状态，这个时候任何的波动都会对水下航行器的姿态产生影响，加上水下的环境复杂存在极大的不确定性，比如水团、急流、温盐跃层等都会对水下航行器的航行产生极大的影响。
所以在设计水下航行器时，一定要根据水下环境的实际情况考虑航行器在复杂水动力环境的综合应对能力。
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