让做软件开发不再成为吃青春饭的词：
在我前面的文章也提到过，程序员到了30是个坎，继续搞开发，精力不够，当然可以转管理，架构，测试等等其他的工作。除了这些，培训机构为我们那些有经验的老程序员提供了新的工作机会,培训讲师。这也是一份很有意义的工作，把自己的经验，知识教给自己的学生，用不了几年就桃李满天下了。
工业机器人系统构成
工业机器人的机械结构
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让做软件开发不再成为吃青春饭的词：
在我前面的文章也提到过，程序员到了30是个坎，继续搞开发，精力不够，当然可以转管理，架构，测试等等其他的工作。除了这些，培训机构为我们那些有经验的老程序员提供了新的工作机会,培训讲师。这也是一份很有意义的工作，把自己的经验，知识教给自己的学生，用不了几年就桃李满天下了。
工业机器人系统构成
工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
工业机器人控制系统分类
运动方式：点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。控制总线： 总线控制系统。采用总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。
球面坐标型操作臂
特点：中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂, 难于控制,且直线驱动装置存在密封的问题。
圆柱面坐标型操作臂
优点：且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。 缺点：它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间;直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
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