“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属感可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转。 四轴机械手和六轴机械手的区别比较多，总体来说，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。
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“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属感可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转。 四轴机械手和六轴机械手的区别比较多，总体来说，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。27-1994标准范畴，这个标准包括卧式注塑机的机械手、喷塑用的机械手、搬运机械手等等产品，是通用工业标准ANSI/RIAR15。
目前国内三次元机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要，然而途达三次元机械手就是针对这些方面来进行生产的。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用三次元机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。多台连线冲压机械手根据产品的不同，分为三个吸附方式，分别是真空吸盘、夹爪、电吸铁。
冲床在冲压生产过程中，原材料通过卷料开卷器打开，经过整平机整平后由NC伺服送料机稳定有序送入冲床加工区进行冲压动作，产品落料后通过输送带传输出来，至此整个单次冲压过程就结束了。不过这只是相对简单只需要单次冲压产品生产过程，如果需要多次冲压的产品呢，那么此时就需要冲压机械手。所以冲多工位机械手真正的作用就是让需要多次冲压的复杂产品能够在多个工位一次性成型。上下料机器人方便与材料的传送、工件的装卸、刀具的更换等自动化过程，从而提高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产成本。
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。 一、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 二、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。伴随国内的自动化进程不断加快，相信我国的注塑机行业很快得到技术升级转型，从技术层面上得到提升，而注塑机迈向自动化，也是指日可待。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
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