图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量
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图1-1 直角坐标型机器人 [3] a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。 [3] b. 3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3] d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3] e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。
度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3] 球（极）坐标型机器人 [3]图1-4 SCARA机器人 [3] ⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。
机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。 [3] 分配各动作时间应考虑以下要求。 [3] ①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。 [3] ②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。
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