谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。
减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，
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谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。
减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，它的种类繁多，型号各异，例如行星摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、行星齿轮减速机、无级变速减速机、谐波减速机、三环减速机、带传动减速机、组合减速机、减速电机、平行轴减速电机、微型直流减速电机、正齿轮箱减速电机。
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齿轮减速机的工作原理是利用合级齿轮传动来达到降，齿轮减速机的外观精小，体积小，但却是蕴含着较强能力，具备传递扭矩大的特点，而且大小齿轮之间的密切连接，能够满足不同的机械使用情况。
齿轮减速机传动效率比较高，耗能非常低，会节省不少空间，机械的性能非常好，与其他类型的减速机相比，齿轮减速机的噪音低，承载能力高，使用寿命长，并且可以正反转运行，非常地。
根据行走行星减速机轴承负荷选择润滑脂时，对重负荷应选针入度小的润滑脂，在高压下工作时除针入度小外，还要有较高的油膜强度和极压机能，根据环境前提选择润滑脂时，钙基润滑脂不易溶于水，适于干燥和水分较少的环境。
行星减速机的润滑方式，也是造成润滑不良的一个方面，飞溅式这种润滑方式，主要用于高转速的场合，对于这种中等载荷，低转速的情况显然不合适，寿命长、维修少的封闭式全寿命齿轮箱，锅炉排给进齿轮箱，齿链无级变速器，行星减速机的润滑，也可用于集中供脂设备的润滑。
卧式摆线减速机在正常情况下采用油池润滑，油面高度保持在视油窗的中部即可，在工作条件恶劣，环境温度处于高温时可采用循环润滑，实践证明减速机的经常清洗和换油对于延长减速机的使用寿命有着重要作用，在使用过程中应经常补充润滑油。
摆线针轮减速机在常温下一般选用40#或50#机械油润滑，为了提高减速机的性能、延长摆线针轮减速机的使用寿命，建议采用70#或90#极压齿轮油，在高低温情况下工作时也可应重新考虑润滑油。
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