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机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精准和便捷。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常
自动喷涂机器人


机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精准和便捷。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。

　　驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化1器，不同、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾1化器。

过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。随后，该图像和相应的信息被传送到处理器中，并根据预先设置的喷涂设定和要求，生成对应的机器人喷涂程序并发送给机器人执行。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精que地控制吐出的涂料量，才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一，这也是提高涂料利用率的重要措施之一。




除了膜厚控制对涂装质量影响体现的质量成本外，涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据。(1)为保证涂料固体含量参数稳定(2)喷涂速度在喷涂轨迹程序编制过程中调整，一旦确定之后就基本不再变动，只有在一些特定的情况下进行调整，如喷涂遮盖力特别差的色漆而喷枪流量接近上限时采用调低速度的方法较为有效。精que的膜厚控制不仅有助于涂装质量的稳定，还有利于涂料的节约。统计显示，采用同样设备喷涂时，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在国内使用的机器人喷涂主要有日本岩田或三菱机器人，这些设备引进较早，控制精度较差；新的涂装线普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多轴机器人，




影响漆膜厚度的因素在机器人喷涂施工中，涂层膜厚可以按如下公式计算：

　　干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)/(走枪速度×喷幅宽度)

流量，即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料体积。二、无气喷涂机器人无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。在机器人喷涂中，这个数据直接在BRUSH(刷子)参数表中确定。一些老式的机器人喷涂中，流量控制没有和机器人系统建立联系，无法在一个喷涂程序中间随时更改流量。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精准和便捷。如在ABB机器人喷涂的流量控制中，根据流量控制是否闭环分两类。

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